Diplomové práce
Robustní rekonstrukce poloh kamer ze snímků osobního automobilu
Autor
David Kramný
Rok
2025
Typ
Diplomová práce
Vedoucí
RNDr. Luděk Kleprlík, Ph.D.
Oponenti
doc. Ing. Pavel Kordík, Ph.D.
Katedra
Anotace
Předmětem diplomové práce je zlepšení odhadu kamerových pozic z obrázků osobních automobilů pro následnou syntézu nových pohledů, s cílem eliminovat případy selhání, které se vyskytly v předchozích pracích. Je navržena metodologie tvorby datasetů a je vytvořen addon pro nástroj Blender umožňující tvorbu referenčních dat pro syntetické datasety. Dále jsou poskytnuty tři nové reálné datasety řídící se navrženou metodologií, obsahující přesná GNSS data, která umožňují vytvářet vzorkované datasety s pseudo-referenčními kamerovými pozicemi. Jsou navržena tři různá řešení vycházející z paradigmat Structure from Motion, konkrétně inkrementálního, globálního a založeného na strojovém učení. Pro zvýšení robustnosti byla vytvořena strategie párování obrázků s maskováním dynamických částí scény. Přidaná robustnost je demonstrována na již existujících datasetech i na nově navržených datasetech. Řešení založené na strojovém učení vykazuje nejvýraznější zlepšení.